La Hermandad de la Milagrosa, comienza su andadura en 1998, con la idea de recuperar el culto de María Santísima del Rosario, donada a la Parroquia de Nuestra Señora de la Milagrosa por una familia del barrio de Ciudad Jardín.

A partir de esta fecha se fueron dando pasos, dentro de dicha Hermandad, comenzando como Asociación Parroquial de Fieles hasta convertirse en Hermandad en 2015, realizando su primera Estación de Penitencia con nazarenos en año 2016. 

En los primeros años se realiza la imagen del primer Sagrado Titular de dicha Hermandad, el Cristo de Consuelo, realizado por Darío Fernández. Pero, tras aprobarse el cambio de titulares, se lleva a cabo la idea de Nuestro Padre Jesús de la Esperanza. 

La imagen de Nuestro Padre Jesús de la Esperanza es obra de José Antonio Navarro Arteaga, tallada en el año 2008, siendo completado el misterio de dicha Hermandad con un guardia delante del Señor y otro detrás de esta fantástica talla. Tras este último guardia, encontramos otro guardia más montado a caballo, completando el misterio un niño y un sanedrita. Escoltado tras el misterio de Nuestro Padre Jesús de la Esperanza, encontramos a la Guardia Judía, del Sanedrín.

Con respecto a la Virgen del Rosario, es una obra más antigua ya que fue donada por una familia del barrio y fue realizada en 1963 por Francisco Buiza. Como curiosidad, dicha imagen iba acompañada por la imagen de San Juan hasta el año 2007.